第1章　绪　论

1.1　实训平台背景简介

1.2　实训平台整体结构

1.3　硬件单元组成介绍

1.3.1　工业机器人

1.3.2　末端操作器

1.3.3　工业机器人安装底座

1.3.4　基础教学模组

1.3.5　视觉跟踪模组

1.3.6　搬运码垛模组

1.3.7　系统总控柜

1.3.8　安全护栏

1.4　实训平台总控单元

1.5　实训平台开展实训项目

第2章　工业机器人搬运项目实操应用-初级应用篇

2.1　ABB机器人开机与关机

2.1.1　开机步骤

2.1.2　关机步骤

2.2　示教器界面认识

2.2.1　示教器介绍

2.2.2　认识示教器

2.2.3　示教器实体按键功能

2.2.4　正确使用使能键按钮与操纵杆的操作

2.2.5　示教器界面介绍

2.3　工业机器人运动操作

2.3.1　手动单轴移动模式

2.3.2　手动线性插补模式

2.3.3　手动重定位模式

2.4　转速计数器更新

2.4.1　零点校准的概念

2.4.2　需要校准的情况

2.4.3　校准原理

2.4.4　操作步骤

2.5　ABB机器人工具坐标及工件坐标的创建

2.5.1　画笔工具坐标系的创建

2.5.2　吸盘工具的创建

2.5.3　工件坐标系创建

2.6　ABB工业机器人相关编程指令介绍

2.6.1　运动指令分类,如图2-69所示

2.6.2　I/O信号指令

2.6.3　逻辑指令介绍,如表2-7所示

2.7　ABB工业机器人I/O通信

2.7.1　DSQC652板卡组成、输入输出信号接线与信号配置

2.7.2　DSQC652板卡的创建

2.7.3　输入输出I/O信号的配置

2.7.4　典型应用案例-工业机器人控制真空吸盘拾取放置物料

2.8　基础轨迹规划训练

2.8.1　三角形轨迹编程

2.8.2　圆形轨迹编程

2.8.3　工具坐标系应用

2.9　搬运码垛项目实训

2.9.1　搬运码垛项目实训任务

2.9.2　任务实现

2.9.3　For循环语句来实现搬运任务

2.9.4　应用数组方法实现搬运项目任务

2.9.5　工件坐标系应用方法实现搬运项目任务

第3章　搬运、码垛机器人工作站离线编程仿真应用-中级应用篇

3.1　机器人工作站任务介绍 

3.1.1　工艺流程分析

3.1.2　动作说明

3.2　工作站布局设计

3.2.1　RobotStudio软件模型介绍

3.2.2　工作站布局

3.2.3　创建工具

3.2.4　机械装置创建

3.3　创建机器人系统及smart组件

3.3.1　创建机器人系统

3.3.2　创建工具Smart组件

3.3.3　创建输送线Smart组件

3.3.4　创建机械臂Smart组件

3.4　机器人工作站逻辑设计

3.4.1　工作站逻辑连接

3.4.2　工作站逻辑说明

3.5　机器人轨迹示教

3.5.1　配置工作站仿真环境

3.5.2　示教目标点

3.5.3　创建机器人路径

3.6　机器人程序编辑

3.7　工作站仿真调试

第4章　搬运码垛模组出库单元项目编程-PLC应用篇

4.1　项目任务介绍

4.2　总体结构介绍

4.2.1　立体仓库

4.2.2　三轴移载机械手

4.2.3　操作面板

4.2.4　搬运码垛输送线

4.2.5　六工位码垛台

4.2.6　PLC控制系统

4.3.7　模组平台

4.3　功能块介绍

4.4　认识西门子S7-1200PLC及驱动部件

4.4.1　西门子1200PLC硬件介绍

4.4.2　西门子1200PLC输入输出接线

4.2.3　西门子1200PLC控制步进电机接线

4.5　步进电动机的运动控制指令介绍

4.5.1　步进电机配置

4.5.2　运动控制指令介绍

4.6　PLC控制三轴机械手搬运出库程序的编写

4.6.1　I/O地址分配与程序框架搭建

4.6.2　手动控制程序编写

4.6.3　自动程序编写

4.7　搬运出库项目HMI触摸屏界面设计

4.7.1　HMI触摸屏画面设计

4.7.2　HMI触摸屏与PLC信号关联

4.8　工业机器人码垛编程与操作

4.8.1　工业机器人码垛信号配置

4.8.2　工业机器人码垛编程

4.9　系统通讯

4.9.1　ABB机器人与S7-1200PLC的profinet通讯

4.10　搬运出库项目系统调试

第5章　视觉跟踪搬运模组编程与调试应用-视觉应用篇

5.1　业相机与Halcon和RobotStudio软件离线编程仿真应用

5.1.1　基本概念 

5.1.2　操作步骤

5.2　工业机器人视觉引导搬运应用任务介绍

5.2.1　作业流程如下

5.2.2　模组总体结构

5.3　步进电机与输送链电气控制设计

5.3.1　模块流程分析 

5.3.2　知识准备

5.3.3　硬件设计

5.2.4　软件设计

5.4　工业机器人视觉应用检测与调试

5.4.1　模块流程分析 

5.4.2　知识准备

5.4.3　相机的联机操作

5.4.4　九点标定

5.5　通信配置

5.5.1　设备连接与IP地址分配

5.5.2　机器人与PLC的profinet通信设计

5.5.3　socke通信配置

5.6　工业机器人综合应用联合调试

5.6.1　PLC端程序设计

5.6.2　机器人端程序设计

5.6.3　相机端程序设计

参考文献